N2 人形机器人交付文档
一、机器人交付明细
| 名称 | 描述 | 数量 |
|---|---|---|
| 机器人本体 | 人形机器人本体 | *1 |
| 吊装环 | 用于连接机器人本体与吊装绳 | *2 |
| 吊装绳 | 用于机器人本体吊装 | *1 |
| 工具包 | 用于机器人相关维修 | *1 |
| 电池 | 用于机器人本体供电 | *1 |
| 电池充电仓 | 用于机器人电池充电 | *1 |
| 手柄+手柄接收器 | 用于机器人本体控制 | *1 |
| 产品说明书 | 机器人基础操作说明 | *1 |
| 保修卡 | 用于机器人后续保修 | *1 |
| SDK文件+文档 | 软件开发工具包 | *1 |
| URDF文件 | 标准化机器人描述格式 | *1 |
机器人IP信息如下：
| 板卡 | 用户 | IP | 密码 |
|---|---|---|---|
| 运控板：RK3588S | noetix | 192.168.55.102 | n |
| 算力板：Jetson orin nano（教育版本额外搭载） | noetix | 192.168.55.101 | n2 |
在机器人 运动控制程序运行的过程中 ，请 务必不要通过 SSH 连接机器人的运控板（RK3588S） ，否则会占用 EtherCAT 带宽，导致机器人运动控制程序中断，机器人会立刻瘫软在地上，容易造成损失。
如需进行 SSH 连接，请务必先让机器人 趴在地面 ，或 悬挂在保护架上 进入失能状态。连接过程中，请确保机器人周围没有放置物品，并且人与机器人保持安全距离，以避免意外动作造成碰撞。
若未按照上述要求进行 SSH 连接而导致损失，本公司概不负责!!!
二、机器人开箱视频
（一）吊装启动：
（二）伏地启动：
三、机器人软件开发SDK源码
四、机器人手柄说明书
（一）机器人的各种模式
| 模式 | 功能 | 备注（以下按键以澳加狮手柄为例） |
|---|---|---|
失能模式 | 机器人全身关节松软 | 在任何情况下按 +号 都会进入失能模式（急停） |
使能模式 | 机器人全身关节阻尼 | 失能模式下按+号进入使能模式 |
准备模式 | 机器人四肢稍弯曲，进入运动前准备 | 在使能模式下按 LB + "-"进入准备模式 |
走路模式 | 机器人可以自主站立并且可以走路 | 在准备/跑步模式下按 LB + X 进入走路模式，此模式不要让机器人双脚离地，否则机器人会乱踢伤人 |
跑步模式 | 机器人可以自主栅篱并且可以跑步 | 在走路模式下按 LB + Y 进入跑步模式，此模式不要让机器人双脚离地，否则机器人会乱踢伤人 |
舞蹈模式 | 机器人进入舞蹈准备模式 | 在走路模式下按 LB + A 进入舞蹈模式，此模式不要让机器人双脚离地，否则机器人会乱踢伤人 |
示教模式 | 机器人进入示教模式，记录手部动作 | 在走路模式下按 RB + Y 进入示教模式，此模式不要让机器人双脚离地，否则机器人会乱踢伤人 |
（二）使用流程如下图
黑色往左的箭头为正常关机流程
黑色往右的箭头为正常使用流程
红色箭头代表紧急情况下的急停操作
（三）使用流程
将机器人从包装箱中取出，推荐将机器人吊在架子上启动，或者也可以让机器人躺/趴在地上启动
安装电池
安装电池: 按住机器人左侧银色的卡扣按钮（按到底），同时将电池往里推送进去
（取下电池同理）
注意事项:放电池时注意电池方向，按钮在上指示灯在下
安装手柄接收器
将手柄USB接收器 插入机器人背后任意一个USB接口，确保不虚接不松动。
启动机器
电池插入机器人背部后，先短按电池上的开机按钮，等指示灯亮起之后，长按按钮，此时会有流水灯的效果，听到“滴”一声，机器人各部位指示灯亮起，标识开机。
配对手柄
如果手柄和接收器第一次配对时候，需要在机器人开机状态并已经插上手柄接收器后，长按手柄上面的home按键，直至指示灯常亮，此时松手，指示灯快速闪烁进入配对模式。当手柄震动后，并且下面三个指示灯常亮后代表配对成功
已经配对过之后，后续可以直接点按home按键可直接记忆配对
以下操作以澳加狮手柄举例
进入行走模式
机器人开机后，等待10秒左右会自动进入使能模式（阻尼模式）
待机器人进入使能模式后，使机器人站直于地面，按 LB & - 让机器人进入准备模式
观察机器人是否出现双腿微屈的情况
，出现后 按 LB & X
进入走路模式，如果未出现双腿弯曲，重复上一步
注意：机器人不能走高于5cm的楼梯或者障碍，不能走大于20度的斜坡（有倒地风险）
关机流程
使用完后，此时需要扶住机器人按 LB & -让机器人回到准备模式，此时机器失去自主站立的能力，需要人扶住。
将机器人吊起或者放平躺（趴）后，按 + 号键，让机器人进入失能模式
然后长按电机开关，关机后取下电池即可。
基本功能手柄按键表格
| 键位 | 前置条件 | 功能 | 备注 |
|---|---|---|---|
+ | 使能/失能模式 | 使能和失能 | |
LB & - | 使能模式 | 准备模式 | 此时不能自主平衡需人工保持站立 |
LB & X | 准备模式 | 走路模式 | 推摇杆可以保持平衡 |
LB & Y | 走路模式 | 跑步模式 | 请预留足够的空间和停止提前量 |
左摇杆 | 走路/跑步模式 | 前进和后退 | |
右摇杆 | 走路/跑步模式 | 左右转向 | |
A | 走路模式 | 握手 | 人员注意和机器人保持安全距离 |
B | 走路模式 | 挥手 | 人员注意和机器人保持安全距离 |
Y | 走路模式 | 欢呼 | 人员注意和机器人保持安全距离 |
澳加狮手柄的“+”按键是控制机器人使能/失能，也可以用于在紧急状态下急停机器人
在机器人正常运行状态下，注意不要按下或误触“+”键，否则机器人会立刻失能倒地，避免造成损失
（四）澳加狮手柄按键功能图 （不是操作顺序）
五、机器人操作视频
（一）自研手柄（默认澳加狮无需关注此视频）
（二）澳加狮手柄
（三）示教功能（目前仅限澳加狮手柄）
注意：正常的切换逻辑应是动作1->切换行走策略（LB + X）->动作2
以下模式要在走路模式下进行
| 键位 | 前置条件 | 功能 | 备注 |
|---|---|---|---|
RB & Y | 走路模式 | 进入示教状态 | |
RB & B | 示教状态 | 结束示教 | |
RB & X | 结束示教 | 保存示教 | 接下来按 [A, B, X, Y]保存到对应的按键上 |
RB & LB & [A, B, X, Y] | 走路模式 | 播放对应按键下保存的示教动作 | 播放完切忌要切换到走路模式 |
（四）舞蹈功能（目前仅限澳加狮手柄）
| 键位 | 前置条件 | 功能 | 备注 |
|---|---|---|---|
LB & A | 走路模式 | 进入舞蹈模式 | |
X | 舞蹈模式 | 播放长版本英歌舞 | |
Y | 舞蹈模式 | 播放短版本英歌舞 |
- 预留足够大的活动空间 (6*6m)，路面一定平整，不会打滑！！！
- 电池电量在2格电及以上
- 跳舞过程中不要用力牵着机器人，不要让机器人收到外部力量干扰
- 中途可以在接近站立时切走路模式打断跳舞 但不要在跳舞中弯腰动作时切到走路模式
PS： 请避免在光滑地面和高低不平地面使用，使用舞蹈时应有足够的施展空间运行动作。因操作环境和操作失误导致的机器人损坏，不在保修范围内。
若您收到机器人后需要测试英歌舞，首次测试需人保护，牵绳（仅做保护不向吊装绳施加额外的力），另外留出足够大的演示空间，以便您清楚了解大致使用空间后再进行后续演示，若第一次测试即出现问题，请及时联系客服人员
（五）其他动作功能（目前仅限澳加狮手柄）
| 键位 | 前置条件 | 功能 | 备注 |
|---|---|---|---|
LT & X | 走路模式 | 进行侧手翻 | 翻的方向为机器人的正前方 需在正前方预留一个不小于90度 半径不小于10米的扇形平整不光滑的区域 （保证区域空旷） 如因地形问题摔倒 要使机器人进入失能模式保护机器人 |
LB & B | 走路模式 | 自主倒地 | 最好不要在光滑坚硬的地面尝试 |
LT & Y | 走路模式 | 做广播体操 | 跳的过程中可以在接近站立状态时 切换走路模式（LB+x）打断 |
大幅度高难动作
使用以下功能请务必注意以下7点：
- 按照功能要求在开阔地带使用，地面平坦没有坡度且粗糙不打滑，附近没有杂物
- 使用时不能离机器太远，会导致机器人断连，导致失制！！！
- 表演时在功能要求范围大小内尤其是动作结束落点要远离人群，尤其是妇女儿童
- 如果机器人表演失败，请立刻按手柄上的
+按键 让机器人失能 - 电池 指示灯 在 4 格
- 半小时内不能连续使用两次
- 机器人的手部必须是出厂原装塑胶球手 使用前请检查球手是否紧固
如没有按照以上要求使用，造成任何损失与我司无关
| 键位 | 前置条件 | 功能 | 备注 |
|---|---|---|---|
LT & X | 走路模式 | 垫步侧手翻（机器人正面朝向） | 需要机器人正前方为轴，左右90度半圆区域十米开阔的开阔地带 |
（六）语音功能（仅限语音版和加装语音模块后使用）
加装语音模块请联系市场销售
唤醒词：小顽童 唤醒语音对话功能后即可对话 因不同的地点对网络信号的影响对话功能可能有延迟
注意事项：语音模块使用运营商物联SIM卡，默认自激活起提供一年流量服务，后续使用需客户购买数据流量服务，我司提供SIM卡号和必要的技术支持，因SIM卡损毁、或违规使用造成的后果客户自负责任。对于使用期间由运营商造成的网络连接故障等问题我司免责
六、URDF文件
请在客户服务平台登录下载
七、官网链接
八、联系方式
-
FAE技术支持负责人：唐子洋